Dicas de uso do módulo chave do robô humanóide

Os principais módulos do robô humanóide (especialmente módulos articulados) são os componentes principais para alcançar movimentos de alta-dinâmica e alta{1}}precisão.

 

Dicas de uso do módulo conjunto
Os módulos conjuntos geralmente são integrados a motores, redutores, encoders, drivers, conectores, etc. Ao utilizá-los, deve-se atentar para os seguintes aspectos:

 

Seleção e instalação do conector
Priorize conectores que suportem fiação multi-canal, resistência à vibração e baixa resistência de contato (menor ou igual a 30 mΩ), como os conectores de fio-para{4}}placa da série Greenconn GB01.
Certifique-se de que o conector tenha uma estrutura de amortecimento de tensão para lidar com a fadiga do chicote de fios causada por flexões repetidas das juntas.
Em espaços compactos, use um layout compacto com passo de 1,25 mm para acomodar os requisitos de fiação híbrida de energia e sinal.

 

Configuração e feedback do codificador
Para juntas rotativas, um esquema de codificador-duplo (extremidade de-velocidade alta + extremidade de velocidade-baixa) é recomendado para melhorar a precisão do feedback de posição; juntas lineares como mãos hábeis podem usar um único codificador.
Prefira codificadores absolutos para evitar a necessidade de retorno na inicialização-; codificadores magnéticos ou indutivos são mais adequados para resistência ao impacto e ambientes de ampla temperatura.
Para aplicações-de ponta (como mãos hábeis), codificadores capacitivos (como Netzer) podem ser usados, oferecendo operação sem-contato, longa vida útil e alta resolução.

 

Correspondência do redutor de engrenagem
Cenários de alta densidade de torque (como articulações de quadril e joelho): priorize redutores de harmônicos (como Green Harmonic ou Harmanaco), com folga < 1 arcmin.
Cenários leves ou sensíveis-aos custos: considere os redutores planetários, que têm uma taxa de produção doméstica de 92% e reduzem os custos em 30 a 45%.
Altas demandas de sobrecarga (como dança de rua ou salto): use módulos de junta cicloidal que suportam sobrecarga instantânea de 5x (como soluções Hichuan).

 

Gerenciamento térmico e proteção contra sobrecarga
Os módulos unidos sob torque máximo (como 360 N·m) devem ter uma duração contínua menor ou igual a 500 ms para evitar superaquecimento do enrolamento, envelhecimento do isolamento ou desmagnetização do ímã permanente.
Use dissipação de calor natural + design de caixa leve (como liga de alumínio) para evitar peso adicional devido ao ar forçado ou resfriamento líquido.
Os módulos da série Pro (como o Crab Intelligence R120-Pro) suportam relações de transmissão variáveis ​​on-line, permitindo a otimização dinâmica do consumo de energia e da taxa de carga de acordo com a carga. ...